ROS 四元素与欧拉角之间的转换

#include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件
#include //里程计信息格式

/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/

void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {

tf::Quaternion quat;
tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);

double roll, pitch, yaw;//定义存储r/p/y的容器
tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换

}

/****************RPY欧拉角转四元数*****************/
tf::createQuate

ROS 四元素与欧拉角之间的转换最先出现在Python成神之路。