px4+mavros+offboard控制+gazebo仿真以及与pixhawk4飞控连接（一）

 记录一下自己从px4到板载控制的一系列流程以及踩坑过程，希望也可以帮助大家避雷。话不多说直接上干货。
一、软、硬件平台
px4版本：1.10.1
飞控板：pixhawk4
ros版本：melodic
linux版本：ubuntu18.04.05
二、px4下载、编译、环境配置
推荐直接到官网下载，一次不成功就多试几次，也可以换github的国内镜像站：
https://github.com.cnpmjs.org
https://hub.fastgit.org
下载完成之后在linux下配置环境：
1.先将串口加入到用户组，增加串口权限
sudo usermod -a -G dialout $USER
2.首先运行firmware/tools/setup/ubuntu.sh安装需要的依赖，找一个好一点的网络一次成功，有配置不成功的地方之后再说。
然后这其中可能出现的问题就是交叉编译器有问题，推荐2017-q4版本的编译器，gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major，，这里有链接：
1.htt

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