2022.2.12学习汇报

一、Velodyne Lidar仿真和3D建图：
1.安装gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)
2.运行velodyne_simulator ROS包

3.在neor_mini上装置Velodyne-16雷达（此处上周出现的问题得以解决）

 4.在Gazebo下运行neor_mini+vlp16 model，并记录vlp16所采集到的环境数据：

5.Play the Record data && Mapping by Lego_Loam
二、多路超声波传感器避障仿真：
 1.为neor_mini装载超声传感器：

2.超声避障过程仿真：

三、在室内环境中通过程序发布导航目标点（mini_navigation + send_goals ROS node）：
 
初次导航结果如上图所示，可见三个由程序发布的导航点neor_mini均能成功导航，导航结果输出为：success；
但在此基础上，即第一次导航结束后执行再

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