如何看懂UDS诊断报文

UDS介绍
UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是ISO 15765 和ISO 14229 定义的一种汽车通用诊断协议，位于OSI模型中的应用层，它可在不同的汽车总线（例如CAN, LIN, Flexray, Ethernet 和 K-line）上实现。UDS协议的应用层定义是ISO 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用UDS on CAN的诊断协议。
UDS本质上是一系列的服务，共包含6大类26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID。
SID：Service Identifier，诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID。如果是肯定的响应（Positive Response），回复[SID+0x40]，如请求10，响应50；请求22，响应62。如果是否定的响应（Negative Response），回复7F+SID+NRC，回复的是一个声明。
肯定

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