视觉slam框架:StructSLAM

StructSLAM: Visual SLAM With Building Structure Lines
StructSLAM：具有建筑结构线的视觉 SLAM
摘要:
我们提出了一种基于人造建筑环境结构规律的新型 6 自由度 (DoF) 视觉同步定位和映射 (SLAM) 方法。 这个想法是我们使用建筑结构线作为定位和映射的特征。 与其他线特征不同，建筑结构线对全局方向信息进行编码，该信息会随着时间的推移限制相机的航向，从而消除累积的方向误差并减少位置漂移。 我们扩展了标准扩展卡尔曼滤波器视觉 SLAM 方法，采用具有新的参数化方法的建筑结构线，该方法表示主要方向上的结构线。 已经在合成场景和真实世界场景中进行了实验。 结果表明，我们的方法在位置误差和方向误差方面明显优于现有方法。 在公共 RAWSEEDS 数据集的室内场景测试中，在车轮里程表的帮助下，我们的方法在 967 米的路径上产生了约 0.79 米的有界位置误差，尽管没有应用闭环算法。
介绍:
同时定位和地图绘制 (SLAM) 是自动驾驶汽车导航的一个关键问题，计算机视觉和机

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