Mujoco有限状态机以及轨迹追踪

教程内容
实现 hold swing1 swing2 stop 四个状态的切换不同状态的轨迹使用不同的方法生成

用电机来实现位置的变化

mujoco 有限状态机的演示

使用外力来实现位置的变化
如果我们取消关节的电机，采用外力来控制，效果如下

Mujoco采用外力来实现状态机

看起来和有电机的一模一样。所以电机的输入和外力的输入的功能是一样的

状态机图示

代码

#include //for bool
//#include //for usleep
//#include

//start: q0 = -1; q1 = 0
//intermediate: q0 = 0; q1 = -1.57 (pi/2)
//end: q0 = 1; q1 = 0

Mujoco有限状态机以及轨迹追踪最先出现在Python成神之路。