11_视觉里程计1_PnP

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1.3D-2D：PnP
在两帧相邻图像中，如果我们已知一张图像中n个3D点及其投影位置，我们进行相机位姿的估计，这就是PnP方法。下面我们介绍几种求解PnP的方法。
直接线性变换DTL
我们设空间点

P

P

P的齐次坐标为

P

=

(

X

,

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