19、论文解读：Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection

Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection
文章链接：ISC-LOAM 文章代码：代码 编译＆运行：建议参考：ubuntu16.04运行ISC-LOAM 我在编译运行遇到的问题以及解决办法： 1 、 libtbb.so.2: 无法添加符号：DSO missing from command line类问题的彻底解决 2、当出现版本不兼容的时候去ceres中的cmakelist中改eigen版本即可。
本文在SC描述子的基础上提出了一种新的基于距离和密度的全局描述子。通过二层搜索提升了搜索速度。
III. METHODOLOGY
A. Intensity Calibration and Pre-processing （强度校准和预处理）
之所以能够使用强度值作为回环检测是

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