STM32F4 CAN 配置注意的细节问题

CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差，所以要进行位同步，两个节点保持步调一致。 CAN_SJW：重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。 CAN_BS1：时间段1(BS1)：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。 CAN_BS2：时间段2(BS2)：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。 CAN_Prescaler：直观理解就是分频率。 CAN总线的波特率是取自于总线APB1（PCLK1），通过函数RCC_PCLK1Config给PCLK1配置频率。设置了以上的四个值之后， CAN总线的波特率= PCLK1/((CAN_SJW +CAN_BS1 + CAN_BS2)*CAN_Prescaler)

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