RflySim平台使用篇 | Coptersim系列教程（三）

# 导读 #

CopterSim作为RflySim平台核心仿真软件，其主要实现两部分功能：模型和通信，掌握CopterSim使用方法即可轻松运行多旋翼运动动态模型，并连同其他软件构成软/硬件在环仿真。本篇教程将详细介绍coptersim仿真log数据获取

4.1实验目的

在进行仿真时，获取载具运动数据以便后续处理。

4.2实验原理

仿真真值数据的离线获取方法，对于第i号飞机，只需要在PX4PSP/CopterSim下新建一个CopterSim+i+.csv的文件（例如，CopterSim1.csv ），然后每次仿真后会记录仿真真值数据（同RflySim3D接收数据，包含了位置、速度、电机转速等信息）  

4.3实验准备

在“PX4PSP/CopterSim”文件夹下新建三个空白的“CopterSim1.csv”， “CopterSim2.csv”和“CopterSim3.csv”文档文件。（注：新建与所需飞机id对应的.csv）。

4.4实验步骤

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步骤1.开始仿真并记录数据

双击SITLRun，并输入3，创建三个飞机，可以在coptersim看到飞机的id（显示区和“udp收端口”），然后在QGC内进行起飞、前飞、降落等操作（CopterSim上的“开始仿真”按钮按下，就会开始记录数据，也可在RflySim3D中按下键盘的“D”键，实时显示当前飞机数据），再在cmd窗口结束仿真关闭所有程序，关闭之后打开文件coptersim的安装目录，可以看到刚才新建的三个文件大小已经刷新。

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步骤2.利用matlab分析数据

把 Matlab 的工作目录设置到coptersim的安装目录，可以利用xlsread函数直接读取csv文件里面的数据。在MATLAB中可以直接进行数据处理，例如plot画出飞机1~3的时间（x轴）高度（y轴）图。