ROS学习|SMACH状态机三(使用实例)

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系列文章目录写在前面2 创建可执行程序3 添加服务调用状态4 可视化5 添加接口至turtlesim形状行为参考文献

写在前面
关于ROS实例官方出了两个文档，第一个实例代码和中文讲解都非常清楚，创客制造上也有详细的注释，所以我就不重复造轮子了，大家可以自己去看。第二个实例，官方代码不全，因此我就把官方文章搬运一下，顺便补全代码并加上一些注释。 想看官方文档和创客制造上的文章可以制造跳到最后，我在参考文献那里会放相关链接。 以下，Enjoy！
这个使用实例将探讨SMACH的可用性和学习曲线。这个用例从简单地使用SMACH API开始，并以一个与其他ROS系统接口的具体示例结束:一个在turtles

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