一、场景(Scene)

场景是模拟器的主要部分，用于显示仿真模型，操作仿真对象与环境进行交互。

二、左右面板(Panels)简介

左面板：

• 1）WORLD：“世界”选项卡，显示当前在场景中的模型，并允许你查看和修改模型参数，例如它们的姿势。你还可以通过展开“GUI”选项并调整相机姿势来更改摄像机视角。
• 2）INSERT：“插入”选项卡，向模拟添加新对象（模型）。要查看模型列表，您可能需要单击箭头以展开文件夹。在要插入的模型上单击（和释放），然后在场景中再次单击以添加它。
• 3）LAYERS：“图层”选项卡可组织和显示模拟中可用的不同可视化组（如果有）。图层可以包含一个或多个模型。打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型。大多数情况下都是空的，现在可以无视掉

右面板：

• 默认情况下Gazeb界面隐藏右侧面板。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可用于与所选模型（joint）的移动部件进行交互。如果未在场景中选择任何模型，则面板不会显示任何信息。

三、上下工具栏(Toolbars)与菜单栏(menu)

顶部工具栏：包含与模拟器交互时的选项，具体介绍如下

• 选择模型（Select mode）：在场景中做标注；
• 平移模式（Translate mode）：选择要移动的模型，可以沿x轴，y轴，z轴，或任意方向移动模型；
• 旋转模式（Rotate mode）：选择要旋转的模型，可以沿x轴，y轴，z轴进行旋转模型；
• 缩放模式（Scale mode）：选择要缩放的模型，可以沿x轴，y轴，z轴进行缩小或放大模型；
• 撤消/重做（Undo/Redo）：撤消/重做场景中的操作；
• 简单物体（Simple shapes）：放置一个长方体/球体/圆柱体
• 灯光（Lights）：将灯光添加到场景，点光源 (球状点光源)/聚光灯 (从上而下，金字塔状向下照射)/方向性光源 (平行光)；
• 复制/粘贴（Copy/Paste）：复制/粘贴场景中的模型；
• 对齐（Align）：将模型彼此对齐；
• 捕捉（Snap）：将一个模型捕捉到另一个模型；
• 更改视图（Change view）：从不同角度查看场景。

底部工具栏：显示仿真有关数据，具体如下

• 播放/暂停：根据你的程序，运行仿真或暂停
• 以步长播放：按照规定的时长，一步一步运行仿真，默认步长1ms
• 实时因子：模拟时间与真实时间的比率，1代表实时模拟
• 仿真时间（Simulation time）：当仿真运行时，时间在仿真环境中过得有多快。仿真可以比真实时间慢或快，具体取决于运行仿真所需的计算量；
• 真实时间（Real time）：在仿真环境中运行时实际经过的时间。仿真时间和真实时间的比率称为实时因子。
• 迭代次数：世界状态每迭代一次就更新一次。您可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数。每次迭代都会将仿真推进一个固定的秒数，称为步长。

菜单栏：像大多数应用程序一样，gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。注意：有些Linux桌面会隐藏应用程序菜单。如果看不到菜单，请将光标移到应用程序窗口的顶部，菜单就会出现。

四、鼠标（Mouse Controls）

介绍：具体使用方法上图已有详述，包含在场景中导航和更改视角的基本鼠标操作。右键单击模型将打开一个包含各种选项的上下文菜单。

参考：https://blog.csdn.net/lc1852109/article/details/126082238