点云简单介绍

什么是点云，如何获得点云。 A. 点云包含了很多信息，除了3维坐标数据之外，还可能包括颜色、分类值、强度值、时间等。 B. 点云数据可以由多种方法获得：
直接由Lidar激光扫描出点云数据。不同角度的2D图像组合成点云由深度图（Depth Map）生成点云，即将图像坐标+深度信息从图像坐标系转换为世界坐标系。
C. 点云和深度图都会出现深度信息的缺失，因为往往传感器只能捕捉物体表面的信息。 D. obj .off .ply格式都是3D mesh格式，即物体被划分成若干个微小单元（三角形，或其他形状）。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等； E. 点云数据有三大问题：无序性、稀疏性、信息有限（和稀疏性也相关，只能提供片面的几何信息）。
3D目标检测：
有纯基于RGB图像的，这种往往需要多个视角的图像作为输入；有纯基于3D点云的，如PointNet，PointNet++和VoteNet都是基于纯

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