UWB室内定位：TDOA定位方法的时间同步问题

最近在搞uwb室内定位，了解了一些相关知识，总结下：
1. TOA
TOA：由定位标签相隔一段时间进行数据的发送 (Blink),各基站收到定位标签的数据而计算出标签到达的时间 (TOA）
2. TDOA
TDoA方案 (Time Difference of Arrival)由定位标签相隔一段时间进行数据的发送 (Blink),各基站收到定位标签的数据而计算出标签到达的时间 (TOA)。定位基站将这些时间上传到定位引擎 (CLE)进行根据时间差的方程数学解算，从而计算出标签的坐标值。
3. UWB－TDOA定位
TDOA定位的前提是需要测量到达时间差，时钟同步误差导致UWB室内定位精度有误差，因此测量到达时间差的前提就是时间必须同步。目前，有两种最常用的解决方式，有线同步和无线同步。
（1）有线同步
有线同步就相当于所有的UWB定位基站都用同一个表，也就是同步控制器。有线时间同步可以控制在0.1

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