STM32蓝牙控制循迹避障小车

STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速
注意-所需模块：
主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以）

驱动芯片：L298N（1个）
接线：L298N: A6–IN1 A7–IN2 B0–IN3 B1–IN4 ENA:5V ENB:5V
代码
所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。
1.电机控制：moter.c
参考文章： 基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程
这篇文章详细讲解了PWM调速原理以及定时器通道的选择
我这里再简单总结一下： IN1，IN2控制电机原理： 首先我们将OUT1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的OUT1端也就变为高电平；将IN2接入低电平后相应的OUT2也就变为低电平，OUT1和OUT2间有了电位差，这样电机就能转起来了。 PWM输出到IN1~IN4

STM32蓝牙控制循迹避障小车最先出现在Python成神之路。