Unity AI 之 行为树 的简单介绍

1. 行为树诞生
在设计游戏AI的时候，我们的目标就是找到一个简单，可扩展的编辑逻辑的方案，从而加速游戏开发的迭代速度。
这里以士兵为例子，假设士兵有空闲、战斗、逃跑三种状态，状态机（FSM）是最先映入脑海的方案，那么士兵的状态机图示可以如下展示。

但是随着开发进行，状态一多，状态机维护起来就没那么轻松了，状态机之间的转换线有如脱缰野马，驾驭不住。比如再添加个躲藏和返回起点状态，那么连线就会越来越复杂。

所以前人大佬们设计出了行为树的抽象来解决这个难题。
2. 什么是行为树？

行为树，英文是Behavior Tree，简称BT，是一棵用于控制 AI 决策行为的、包含了层级节点的树结构。

2.1 原理：遍历

当我们要决策当前这个士兵要做什么样的行为的时候，
我们就会自顶向下的，通过一些条件来搜索这颗树，最终确定需要做的行为（叶节点），并且执行它，这就是行为树的基本原理。

2.2 组成
行为树主要由以下四种节点抽象而成组合节点、装饰节点、条件节点、行为节点。
①组合节点（Composites）

主要

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