ROS创建自定义消息

创建工作空间
mkdir -p ~/ros_msg/src

创建package
cd ~/ros_msg/src
catkin_create_pkg ros_msg roscpp nav_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation

创建msg目录
cd ros_msg
mkdir msg

将写好的.msg文件放到msg目录下
例如odom2tum.msg：
float32 x
float32 y
float32 z
float32 q_x
float32 q_y
float32 q_z
float32 q_w

修改CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(generate_my_msgs)

## Compile as C++11, supported in

ROS创建自定义消息最先出现在Python成神之路。