【运动学】基于matlab EKF姿态估计【含Matlab源码 1638期】

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二、卡尔曼滤波算法（EKF）简介
EKF滤波方法的实现步骤 组合测姿系统的状态方程形式上较为复杂，采用扩展卡尔曼滤波方法，需先将其线性化，并计算雅可比矩阵。 对于此非线性系统，其状态方程和观测方程可写为 式中：W¯¯¯¯和V¯¯¯分别为过程噪声与测量噪声期望，在本文的高斯分布下为0。令过程噪声协方差阵为Q,观测噪声协方差阵为R,P为状态协方差。
EKF的实现步骤如下。 ①计算相应雅可比矩阵。 ②时间更新：
三、部分源代码
% 基于EKF的姿态估计算法
% 导航坐标系:东北天坐标系(ENU

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