【目标定位】基于matlab扩展卡尔曼算法SLAM（运动轨迹+误差 ）【含Matlab源码 1637期】

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二、EKF-SLAM步骤简介
1 运动更新 运动更新时，固定点坐标不变，所以只需要根据运动方程更新(x,y,α)及其协方差与互协方差即可。
2 观测到曾经观测过的固定点 这时候依次对观测到的特征点信息进行EKF更新
Landmark observations are processed in the EKF usually one-by-one

3 观测到新的固定点 这时候观测到新的固定点，需要进行状态增广。根据逆观测方程，使用观测信息推测出新加的增广状态均值与

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