Pixhawk–辅助定位

通过T265和树莓派进行辅助定位，教程原文

C++依赖库原文

将最新的 APSync Ubuntu 映像（在此处找到）下载到您的 PC，然后使用Etcher或Win32DiskImager等工具将其闪存到 16GB（或更大）SD 卡，然后将其插入 RPI 的 SD 卡插槽

使用厚双面胶带或David Sastre 的 T265 安装座将英特尔实感 T265 安装在面向前方的车辆上（有关其他方向的信息，请参阅下文），以更好地隔离摄像头免受振动

将英特尔实感 T265 的 USB 电缆连接到 RPI4 的蓝色 USB3 端口之一

将 PiConnectLite 的电源线连接到电池（7V 至 30V）

将 PiConnectLite 的串行电缆连接到自动驾驶仪的遥测端口之一（即 Telem1、Telem2）。该电缆中使用的唯一信号是 TX、RX 和 GND。其他信号为 NC。

配置ArduPilot¶

使用地面站（即 Mission Planner）连接自动驾驶仪并检查以下参数是否已设置：

串行2_协议= 2 (MAVLink2)。请注意，这假设 RPI4 连接到 AutoPilot“Telem2”端口。

SERIAL2_BAUD = 921（921600 波特）

（可选）设置SERIAL2_OPTIONS = 1024（不转发 mavlink 至/来自）以阻止 RPI4/T265 mavlink 消息到达地面站

VISO_TYPE = 2 (IntelT265)

接下来设置 EKF3 以使用ExternalNav 来获取位置和速度：

EK3_SRC1_POSXY = 6（外部导航）

EK3_SRC1_VELXY = 6（外部导航）

EK3_SRC1_POSZ = 1（Baro 更安全，因为相机对高振动较弱）

EK3_SRC1_VELZ = 6（外部导航）

（可选）设置GPS1_TYPE = 0 以禁用 GPS

如果您想使用相机的航向：

COMPASS_USE = 0、 COMPASS_USE2 = 0、 COMPASS_USE3 = 0 禁用所有罗盘

EK3_SRC1_YAW = 6（外部导航）

如果您想使用自动驾驶仪的指南针来确定航向：

COMPASS_USE = 1（默认值）

EK3_SRC1_YAW = 1（罗盘）

RC7_OPTION = 80（Viso Align）允许飞行员在飞行前使用辅助开关 7 重新对准摄像机的偏航与 AHRS/EKF 偏航。起飞前重新对准偏航是一个好主意，否则会失去位置控制（又名“厕所”）保龄球”）可能会发生。

修改参数后，重启飞控。连接地面站并（如果使用 Mission Planner）右键单击地图，选择“Set Home Here”、“Set EKF Origin Here”来告诉 ArduPilot 车辆在哪里，它应该立即出现在地图上地图。

飞行前，将车辆举至1m高度，然后再次放下。这允许相机校准其垂直缩放。

如果您想在 GPS 和 T265 之间切换，请参阅GPS/非 GPS 转换wiki 页面

简而言之，从 Realsense T265 获得的 6 自由度姿态数据（位置和方向）和置信度将由我们的 python 脚本处理，并通过 MAVLink 发送到 ArduPilot。总的来说，该脚本将执行以下任务：

使用 中的相关 API 获取 6-DOF 位姿数据并跟踪置信度数据pyrealsense2，这是librealsense.

执行必要的矩阵变换以对齐 Realsense T265 的帧和 NED 帧以及其他处理步骤。

将姿势数据打包到 MAVLink 消息VISION_POSITION_ESTIMATE中，将置信度数据打包到虚拟消息中，然后以预定频率将它们发送到 ArduPilot，以免传入数据淹没Autopilot。

自动设置 EKF home，以实现简单的设置和飞行。