逆运动学分析

文章目录
1.机械臂坐标系的建立坐标系介绍位置、平移交换角度/方向、旋转变换旋转矩阵
2.逆运动学分析

1.机械臂坐标系的建立
坐标系介绍
描述空间位置、速度和加速度，大部分都是用笛卡尔坐标系，也就是大家熟知由三个互 相垂直的坐标轴所组成的坐标系。当我们说绕某一个轴旋转多少角度时，正方向的确定使用 右手定则，如下图：

位置、平移交换
位置是使用一个三维向量来表示，平移变换是坐标系空间位置的变换，可以用坐标系原 点 O 的位置向量表示，如下图所示。多次平移变换也很简单，向量之间直接相加就可以求 空间中一个点的位置在经过平移变换后的坐标系{B} 中的坐标。

角度/方向、旋转变换
相比于位置，方位的表示方法相对会麻烦一些。在讨论方位之前，有必要先说明一点： 示一个物体的三维位置和朝向，通常都会在物体上“附上”一个跟着它动跟着它转的坐标系， 然后通过描述这个坐标系与参考坐标系的关系来

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