搭建机器人电控系统——PID算法——位置式、增量式、模糊式PID

PID算法
PID算法介绍，不同系数仿真，优缺点
位置式、增量式、模糊式PID
大林算法、史密斯算法和PID算法的区别

文章目录
PID算法位置式PID和增量式PID位置式PID：增量式PID：
模糊控制PID①模糊化：②模糊推演：③清晰化
模糊PID的步骤：ΔKp、ΔKi、ΔKd与输入量的模糊规则表（文献查找，也可以自己填）：
模糊PID代码模糊增量式PID

位置式PID和增量式PID
位置式PID：

e(n)：期望值与实际值的差
输出量：当前的输出值u(n)
含义：控制的是系统当前位置的实际值与你期望值之间的偏差。特点在于积分项是对所有过去状态误差的累加，所以系统容易受积分I项的影响，需要采用抗积分饱和。
适用：适用于不需要积分I项的系统，如倒立摆等中位平衡的系统，采用PD控制即可达到目的。
float PIDCal_pos ( PIDType *PID

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