机械臂操作运动传送带上的物体

一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景：

https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo

关注点：

1. 运动的传送带：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdf

sdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件

2. 在传送带上放置物体并给予初速度：cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_spawner.cpp

3. 将传送带上物体的位姿作为rostopic发布出来：cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_poses_publisher.cpp

注意：2/3中的物体，是不断新生成和

机械臂操作运动传送带上的物体最先出现在Python成神之路。