基于FPGA 的PLC 梯形图/IEC61499 功能块硬件实现

                许多PLC是采用通用MCU 实现，运行时是通过软件实现的。具体的方法有两种，一种是将IEC61131-3的梯形图，ST，IL转换成为一种中间语言，由PLC 运行时解释执行，另一种方法是将IEC61131-3 的应用直接通过编译器翻译成为PLC 内部MCU 的二进制执行代码，下载到PLC 内部存储器中直接执行。无论是哪一种方式，它们都是软件为主实现的，不同的厂商的PLC 会采用不同的方式来提高运行时的执行效率，比如采取更高速率的MCU，RTOS和高速内部总线（例如PCIe总线），也有一些PLC 内部包含了FPGA 芯片，通过硬件来实现某些需要高速响应的控制和算法。例如高速脉冲计数，PWM 信号，高速模拟量采集和预处理，运动控制算法，电机同步解码等等。
   硬件实现IO外围电路和算法无疑提高了PLC 的实时性，但是也降低了编程的灵活性和运行时的复杂性。
  PLC中的FPGA 主要是提供了某些功能的协同操作，PLC 梯形图的周期执行仍然是由软件在RTOS 的支持下执行的。用户编写的梯形图的执行仍然受到软件执行速

基于FPGA 的PLC 梯形图/IEC61499 功能块硬件实现最先出现在Python成神之路。