esp32和MPU6500 I2C通信

注意点一：mpu6500共有两种通信方式SPI和I2C。默认是SPI，当CS高电平，SPI有效，当CS低电平，SPI是无效的，此时可以用I2C通信。可以变相理解CS就是区分SPI和I2C的开关。如上图，CS接地，使用的是SPI通信。（为了搞清楚这个花了一天）。 注意点二：esp32有两个I2C,依据在stm32的经验，自然的认为这两个I2C是对应特定的引脚（找了好多资料也没有找到）。其实不然，其可以映射到任意的两个GPIO口。
/**
* @brief i2c master initialization
*/
static esp_err_t i2c_master_init(void)
{
int i2c_master_port = I2C_MASTER_NUM;
/**配置i2c **/
i2c_config_t conf = {
.mode = I2C_MODE_MAS

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