【webots】urdf文件转换为webots文件 详细步骤

1. 使用urdf2webots进行转换
在命令行输入
python -m urdf2webots.importer --input=urdf所在目录 --box-collision --static-base --tool-slot=base_link --multi-file --rotation="1 0 0 -1.5708"

然后文件会在命令行所在目录生成。
正常情况会输出
Robot name: urdfeasyv5
Root link: base_link
There are 25 links, 24 joints and 0 sensors

以下是几个坑
目录有问题 urdf文件是xml格式的，urdf2webots工具也是先将其以xml格式进行读取再转换。有一些字符在目录中可使用，但在xml格式中有特殊含义，会干扰proto文件中url的转换。命令行也会输出一堆地址相关的报错

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