基于OpenCV的单目相机标定（张氏标定法）

1，相机标定的原理
网上很多资料描述标定的基本原理，不赘述，请参考：
opencv-张氏标定法(前篇)_qingyun_wudaoletu的博客-CSDN博客_张氏标定法
其原理可以下图概括：

 2，镜头畸变
简言之，单目相机的标定主要是为了矫正镜头畸变，在一些测量与定位项目中，如果不对这些畸变进行矫正，很难进行高精度的图像处理，甚至得不到正确的结果。透镜的畸变主要分为径向畸变和切向畸变，还有薄透镜畸变等等，但都没有径向和切向畸变影响显著，所以我们在这里只考虑径向和切向畸变。        径向畸变是由于透镜形状的制造工艺导致。且越向透镜边缘移动径向畸变越严重。下图所示是径向畸变的两种类型：桶形畸变和枕形畸变。

 畸变通常有两种计算方法：光学畸变（Optical distortion）和TV失真（TV distortion）. 如图所示，其计算方法为：

 上图中的尺寸是针对视野大小而言的（大恒图像技术人员说的）

如何利用镜头畸变的参数来计算测量误差？在此举例说明。
　　若相机芯片为2/3’(对角线为11

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