[实践编] 直流电机的单片机控制与编码器信号处理

小时候玩过四驱车的都知道，玩具里面的小马达长什么样。这次BLOG就是说小马达的事。现在小马达都升级了，安装了减速器和编码器。我在网上找到这个图片。见图1

图1 直流电机
这种小直流电机 ，6V电压就能正常驱动，3V也能动，就是慢，12V就很猛了。总之转速与扭力与电压成正比。
前面带齿轮部分就是减速器，它有一个固定的减速比值。
后面转盘与两个传感器组成编码器。
这次要谈的是电器部分。

一、编码器
编码器不是什么神奇的东西，它不能返回速度值，也不能返回转动角，也不返回正转反转的信号。我们要从它能够返回的信号中，设法解析得到我们需要的值。
编码器有光电的，有磁感的。我这个是磁感的。
这电机上的编码器与手摇编码器不同。
手遥的比较灵敏，这是因为两个传感器比较靠近，即它们到圆心的夹角比较小。例如30度。
本文的这个电机，两个传感器到图心的夹角是90度。见图2

图2 电机的编码器分析
C1和C2是传感器（霍尔元件的集成电路）。它输出的是一个开关量，假设感应到磁极时会输出高电平，否则输出低电平。（就像我们假设从正电到

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