ROS机器人操作系统——launch启动文件的使用方法（十三）

ROS机器人操作系统

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ROS机器人操作系统前言一、launch是什么？二、launch文件语法1.launch2.node3.param / rosparam4.arg5.重映射remap6.嵌套include
三、launch示例总结

前言
前面我们学习了怎么用代码实现两个小海龟的跟随运动，很明显的感觉出真的好麻烦，在ROS中提供了一种launch文件可以帮助我们解决这一问题
一、launch是什么？
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）
二、launch文件语法
launch文件中都是通过xml语法描述的
1.launch
launch文件中的根元素采用标签定义
2.node
output:控制某个节点是不是要日志信息打印到当前终端里 respawn：控制节点启动运行失败是否进行重启 required

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