台达机器人:二轴增加延伸臂案例

机器人二轴需要增加延伸臂,首先就得需要建立工具坐标系,来绑定与机器人本体配合 -- SCARA延伸臂：2點教導whe法 -- 透過左右手同一卡氏座標點達成，僅教導w與thetaE，h為0，ABC角亦皆為0 -- 如為CCD，則教導點為左右手姿態下，CCD內同一pixel點 -- 僅能於SCARA類型且至少三軸之機種使用，且延伸座標系鎖定於第二桿件上(i.e. 如CCD等工具只能裝設於第二桿件上) -- 透過工具座標達成延伸臂應用 -- 此腳本需自訂資訊：Line 21~24 之ACS教導點資訊、Line30, 37, 49, 51之第7bit為工具(延伸)座標系編號、Line 44為目標工具座標系是否開啟延伸臂功能 ServoOff(13) ServoOff(14) ServoOff(15) ServoOff(16) --------------------------------------------------------- -- Step1: 輸入兩_ACS下教導點位(unit: PUU) -- 限定ACS點位 local Teachi

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