【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的轨迹跟踪控制

如果对Carsim的基础使用还不了解，可以参考：【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的速度控制 项目介绍： 教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行轨迹跟踪控制，并给出仿真结果。
整整弄了两天，踩了无数的坑，所以篇幅比较大，如果还有什么其他问题，欢迎一起讨论。
从网上下载下来的代码运行不了，所以本文的代码是经过修改和调试的。

基于MPC的轨迹跟踪控制
效果图直线跟踪3m/s5m/s10m/s
圆跟踪3m/s5m/s10m/s

MATLAB框架搭建代码的数学遗漏问题与修改运动学模型少L改写之后的目标函数线性项少系数
代码中的其他问题及讨论输入维度不匹配的情况索引超出数组范围1.变量的范围2.换一个求解器3.初始值全部设为04.对于kesi(4)和kesi(5)的赋

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