eval函数

eval是ROS launch文件中的一种内置函数，它的作用是对一个表达式进行求值。在这个特定的标签中，eval函数用于对条件表达式进行求值，根据表达式的结果来确定是否应该在这个标签中启动节点。例如，在以下代码中：

eval函数被用于求解一个条件表达式，这个表达式使用了and和or逻辑运算符。if_usb_cam和括号内的多个camera_mode选项的值将被用于求解表达式，结果将被用于决定这个标签中的节点是否应该被启动。如果表达式求值为真，则这个标签中的节点将会被启动，否则将被跳过。

语法

运行 roslaunch 命令不需要运行 roscore，运行 roslaunch 命令时，会自动检测是否开启了 roscore，如果没有开启则自动开启 roscore。

launch 文件的语法如下：
XML 文件必须要包含一个根元素，launch 文件中的根元素采用标
签定义，文件中的其他内容都必须包含在这个标签之中：

 
……
……

启动 ROS 系统的核心是启动 ROS 节点，采用标签定义，语法如下：

启动一个节点至少需要三个属性：name、pkg 和 type
name:属性定义节点运行的名称，可自定义；
pkg:属性定义节点所在的功能包名称；
type:属性定义节点的可执行文件名称(与源文件名称不一定相同)，也可以是.py 文件；

参数设置标签

关于参数设置的标签元素有两个：、分别代表 parameter 和argument。

param

param 和 arg 的作用都是写入参数，但是 param 是 ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在 launch 文件中可以通过标签加载 param。launch 文件执行后，param 就加载到 ROS 的参数服务器上了。

arg

arg 标签用来在 launch 文件中定义参数，arg 和 param 在 ROS 里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg 不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在 launch 文件中使用。param 则是储存在参数服务器中，可以被节点使用

标签简写

在ROS（Robot Operating System）的Launch文件中，某些标记可以省略闭合标签。具体来说，在ROS Launch文件中，对于某些标记，可以使用单标记语法，类似于HTML或XML的单标记语法，即只需在开头的标记上加上斜杠和右尖括号即可，例如：

该写法与以下等价